（1）C接口中的接口头文件
#pragma once#include#include #include #include #include #ifdef VIDEOPOSITION_EXPORTS#define VIDEOPOSITION_API __declspec(dllexport)#else#define VIDEOPOSITION_API __declspec(dllimport)#endif // VISION_EXPORTSusing namespace std;using namespace cv;typedef void(*Callback_ColorPos)(int color, float fX,float fY);typedef void(*Callback_ImageOK)(int status);extern "C" int VIDEOPOSITION_API ColorPos(Callback_ColorPos GetColorPos,Callback_ImageOK GetImageSttus);extern "C" int VIDEOPOSITION_API OpenCamera(int index);extern "C" int VIDEOPOSITION_API CloseCamera();
我们可以看到，接口头文件中有三个函数，其中有一个函数的参数有两个回调类型。
（2）java中jna回调类的实现
package com.wxyz.scene_demonstration;import com.sun.jna.Callback;/** * 圆饼颜色和位置的回调接口 * * @author dengchaoqun * */public interface ColorPosListener extends Callback { //定义一个接口继承自jna的Callback类,对应上述头文件中Callback_ColorPos回调 /** * 回调方法 * * @param color * 圆饼的颜色 * @param x * 圆饼的x轴坐标 * @param y * 圆饼的y轴坐标 */ public void Status(int color, float x, float y);//对应C中回调接口中的三个参数，（对应上述头文件中Callback_ColorPos回调中的三个参数) }
（3）java回调接口的实现，实现ColorPosListener这个接口，实现Status方法，当动态库中有数据时， 数据就会传递到Status方法中的三个参数中，这样java端就可以监听动态库中的数据，并处理。
java对应动态库的接口如下
package com.wxyz.scene_demonstration;import com.sun.jna.Library;import com.sun.jna.Native;/** * 动态规整接口 * * @author dengchaoqun * */public interface SceneDemo2API extends Library { SceneDemo2API INSTANCE = (SceneDemo2API) Native.loadLibrary("VideoPosition", SceneDemo2API.class); public int OpenCamera(int item);// 打开摄像头接口方法 public int ColorPos(ColorPosListener GetColorPos, ImageOKListener GetImage);// 回调获取数据的方法 public int CloseCamera();// 关闭摄像头的方法} java接口对应的实现类如下，以及使用demo如下
package com.wxyz.scene_demonstration;@SuppressWarnings("unused")public class SceneDemo2Control { private static boolean cameraStatus = true;// 相机打开的状态，默认关闭 private static final float Y_point = 80.0f;// 图像识别原点在机械臂坐标系中y轴方向的坐标值 private static final float Z_point = -312.5f;// 图像识别原点在机械臂坐标戏中z轴方向的坐标值，也就是吸圆饼的坐标值 private static final float s = 339.5f;// 圆饼数据发送点距离机械臂原点的x轴方向的距离，用于计算时间来用。 /** * 回调监听摄像头回传的圆饼数据，以及图片是否写好了的监听 * * @param listener * 监听器，用户在使用的时候需要实现一个ColorPosListener接口，当有数据返回的时候就可以实时获取动态库回传的数据 * image * 监听器，用户在使用的时候需要实现一个ImageOKListener接口，20ms拍一张图片，当图片写好后，返回1， * 可更新界面imageView * @return 状态码 该方法是一个延时的方法，在摄像头打开后，会一直执行，在这个过程中只有当摄像头关闭后才会返回-1值 */ public static int getColorPos(ColorPosListener listener, ImageOKListener image) { if (cameraStatus == false) { System.out.println("摄像头没打开，请先成功的打开摄像头！"); return -1; } else { int status = SceneDemo2API.INSTANCE.ColorPos(listener, image); return status; } } /** * 打开摄像头 * * @param item * 表示是哪一个摄像头，从0开始 * @return 打开摄像头的状态，-1表示打开失败，0表示打开成功 */ public static int openCamera(int item) { int status = SceneDemo2API.INSTANCE.OpenCamera(item); if (status == 0) { cameraStatus = true; System.out.println("摄像头打开成功！"); } else { cameraStatus = true; System.out.println("摄像头打开失败！"); } return status; } /** * 关闭摄像头的方法 * * @return 状态吗，-1表示关闭失败，0表示关闭成功 */ public static int closeCamera() { int status = SceneDemo2API.INSTANCE.CloseCamera(); if (status == 0) { cameraStatus = true; System.out.println("摄像头关闭成功！"); } else { cameraStatus = true; System.out.println("摄像头关闭失败！"); } return status; } // demo public static void main(String[] args) { openCamera(1); getColorPos(new ColorPosListener() { @Override public void Status(int color, float x, float y) { // color的对应关系，0红色，1绿色，2蓝色，3黄色，4白色，5紫色 x = Math.round(x);// 吸球点的x坐标系是固定，需要根据实际的去定位吸球的 y = Math.round(y) - Y_point; if (color == 1) { // 假定两种颜色分别是1，2 // 调用运动方法，气嘴吸饼，运动到指定的一边 } else if (color == 2) { // 调用运动方法，气嘴吸饼，运动到指定的一边 } System.out.println(x + "::" + y); } }, new ImageOKListener() { @Override public void GetImage(int imgReady) { // TODO Auto-generated method stub if (imgReady == 1) { // 图片写好了 // 更新imageView的值 } else if (imgReady == 0) { // 正在写图片 } } }); closeCamera(); }}